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一、穿梭车货架概述
穿梭车是一种应用于密集式存储立体仓库的托盘(货物)自动搬运设备。由于采用了贯
通式货架,消除了工作巷道,能够最大限度地将仓库空间利用率提高到 90%以上,并能满
足先入先出(FIFO)和先入后出(FILO)的作业要求。穿梭车作业方式灵活,可与叉车配
合实现立体仓库的半自动化作业,或与堆垛机配合组成自动化立体仓库系统。
穿梭车在仓储物流设备中主要有两种形式:穿梭车式出入库系统和穿梭车式仓储系统,
以往复或者回环方式,在固定轨道上运行的台车,将货物运送到指定地点或接驳设备。配备
有智能感应系统,能自动记忆原点位置,自动减速系统。
穿梭车式仓储系统,将传统货架加上高精度导轨,可以让穿梭车在上面平稳运行,导轨
同时承担货物输送和货物存储功能,从而极大提高仓储空间利用率。
穿梭车式仓储系统由瑞典 EAB 公司发明,因为叉车不用驶入到货架内部存取货物,而
是由穿梭车来完成,取消叉车通道所以能实现非常高的空间利用率。
穿梭车式仓储系统,可实现先进先出(FIFO)、先进后出(FILO)等多种作业方式。
穿梭车式仓储系统,原则上一个巷道只能放置一种货物(SKU),特殊应用时(两端存
取,先进后出)一个巷道可放置两种货物,所以,这种系统比较适合单品种数量较大的商品。
穿梭车是一种智能机器人,可以编程实现取货、运送、放置等任务,并可与上位机或
WMS 系统进行通讯,结合 RFID、条码等识别技术,实现自动化识别、存取等功能。
穿梭车采用 PLC 作为控制核心,能够通过各种传感器对当前运行状态进行判断,手持式
遥控器通过遥控接收器与 PLC 进行通信,从而实现对整个系统的有效控制。
穿梭车货架系统是由穿梭式货架、穿梭车以及叉车组成的完整的高密度存储系统,这种
高效率的存储方式为提高仓库空间利用率,带来了一种全新的选择。
穿梭车货架的工作原理由叉车将货物放在穿梭式货架的巷道导轨的最前面,通过无线电
遥控操作的穿梭台车,可以承载托盘货物在导轨上轻松运行;  穿梭台车将货架深处的托盘
移动至货架最前端,用叉车将托盘货物从货架上取下。通过叉车可将穿梭台车放置在不同巷
道,多个巷道可以共同用一部穿梭车。穿梭台车的数量由巷道深度、货物总量、出货频率等
综合因素来决定的。
穿梭车货架的技术参数载重在 1000~1500kg;配用的是锂锰蓄电池额定电压为 26 伏可
以持续运行 8 小时;穿梭式货架在空载的情况下运行速度为 0.7 到 0.9m/秒,在满载的情况

下是 0.6 到 0.8m/秒;无限遥控器的感应范围为 50m。

穿梭式货架的适用范围:
多量少样:食品、饮品、化工、烟草等单品种批量大,物品相对单一的行业;
冷库作业:减少低温作业时间,提高工作效率和工作的安全性;
增加库容:存储空间有限,需要最大化利用空间的仓库,相对于仓库较小的厂家是一个很好
的选择。
二、穿梭车主要技术参数表
Main Data Sheet of Rail Guided Vehicle
序号
Item
参数规格  The Specification
设备型号  Equipment Model
1、  适用托盘 Suitable Pallets  : 
1.1、  非标托盘尺寸
W1200 X D1200mmX140mm
W1200 X D1100mmX140mm
W1100 X D1100mmX140mm
W1200 X D1500mmX140mm
W1300 X D1500mmX140mm
1.2、
托盘类型(底部型式) Styles of 
Pallet Bottom
川字型(四面进叉)
1.3、  托盘材质  Material of Pallet
钢制 Steel (根据我方提供托盘底部尺寸制做)
塑料双面托盘
1.4、  托盘挠度  Deflection of Pallet  Max 20mm
2、
输送负载总重量  Total Weight of 
Loading
Max 1500Kg(含托盘)
3、  行走方式  Model of Running  轧制直轨内行走 Inside the two rails
4、  行走参数  Data of Running: 
4.1、
空载行走  Running without 
Loading
70m/min
4.2、
满载行走  Running with Max 
Loading
50m/min
5、  顶升参数  Data of Lifting 
5.1、
顶升单动时间  Time of Single 
Lift
1.3s
5.2、  顶升行程  Distance of Lift  22mm
5.3、
顶升后托盘与轨道间隙  Lift 
Height from Rail
13mm
6、  设备尺寸  Size of Equipment: 
6.1、  设备外寸 Outside Dimensions  根据托盘大小 

L x W x Hmm
6.2、
设备自重  Total Weight of 
Equipment
<200Kg
7、
行走驱动电机  Driver Motor for 
Running
德国伦茨减速电机24V 370W
8、  行走轮  Wheels of Running  φ 100mm  日本高性能聚氨酯轮
9、  顶升电机  Driver Motor for Lift  德国伦茨减速电机  24V 540W
10、
电池容量  Battery Packs 
Capacity
BYD 铁锂电池  24V 80Ah(60Ah)
11、
电池重量  Weight of Battery 
Packs
25kg
12、
充放电次数  Numbers of 
Charge-discharge
900次(常温下)
13、
充电时间  Duration of 
Charging
4-5小时
14、  连续工作时间  About 8-12个小时
15、
遥控方式  Methods of Remote 
Control
Radio Frequency 433MHz,3.7V 
1500mAh
16、  遥控器  Remote Controller  手持遥控器控制(法国 IMET)
17、  控制模式  Model of Control  手动 Handling /  自动模式 Automatic Model
18、
使用环境温度  Temperature of 
Warehouse
-15~40℃(Normal)
19、
程序控制器 Programmable 
Logic Controller
欧姆龙或西门子 PLC
20、
控制回路电压  Voltage of 
Controller loop
DC 24V
21
运转噪音值  Noise Peak of 
Running
﹤70DB
穿梭车特性:
1、  大容量可更换式铁锂电池。(60Ah 或 80Ah)
2、  新型高分子材料外壳,减轻总重量,抗冲击,耐候性好,环保。
3、  整体顶升方式,导轨有效高度小(145mm)。导轨截面小,有利于降低成本。
4、  穿梭车无前后方向,车体能智能感应前后方向,自动辨认初始导轨走向。
5、  激光加编码器自动定位,定位精度高(小于 10mm)。
6、  大功率遥控器,遥控距离达到 100 米。穿透性好。
7、  遥控器一对多设计。操作上化繁为简。
8、  各种传感器均采用美国或德国标准生产的原装进口产品。
9、  驱动电机为德国伦茨公司免维护电机。
10、  欧姆龙 PLC 智能系统。
11、  自动记忆原点,原点回位自动减速系统。
12、  载重速度自主稳定控制系统,速度自动补偿,不会因电池消耗使载重时的速度减慢。 

13、  多段式导轨状态控制。时刻反映穿梭车状态。
14、  速度在线显示功能。
15、  激光前后定位。
16、  霍尔传感器智能控制电量,低电量时自动提示充电。
17、  插拔式快速更换电池。
18、  4 小时快速充电,充电智能化,充电器小巧。
19、  速度均匀,空载 1 米/秒  重载 0.5 米/秒。
20、  承重 1.2 吨。
21、  主要电气元件供应商:施耐德。
22、  车轮:日本高强度耐低温型聚氨酯材料。
23、  穿梭车推重比大:最大为 1:10.
三、穿梭车与其他品牌对比表
穿梭车   其他品牌
一  绿色环保
外壳采用高分子材
料 
总重量减轻 25%,提升电池效率 20%
推重比达到 1:10
国内品牌均没有
二  顶升方式
1. 传动机构 
采用第二代穿梭车顶升机构,全刚性精
密机械的偏心轮升降机构 
测试极限顶升能力为 3 吨
螺柱顶升,传动效率低,电能
损耗大
2. 顶升方式   整体平稳升降,无任何晃动、摆动  摆动式顶升,托盘晃动大
3. 密封性 
顶升时,采用偏心轮式机构,其余全部
密封
部分机型采用 2 片式顶升方
式,容易卡塞杂物、落尘
4. 可维护性   传动机构终生免维护,链条自动张紧
需要定期涨紧链条、加油、更
换链条
三  电池组(比亚迪或现代电池)可选
1 独有的大容量电
池 
采用国内最好的不带记忆的,比亚迪公
司高容量铁锂电池,与电动汽车同步的
供电技术
国内外均没有
四  遥控器(法国进口)
1. 通讯方式
全双工通讯方式,专门为穿梭车专业开
发的遥控器
控制方式为一个遥控器对多台车方式
频道互不干扰
符合无线电委员会标准
采用单工通用型遥控器
2. 专用设计
大按钮、大屏幕设计,作业时功能按钮
一键操作
需要组合键操作,多按钮、多
次操作
3. 车载双显示屏
可显示运行状态、故障代码显示
运行速度显示
无显示屏,无法显示故障代码
五  部件选型
1. 驱动电机(德国 原装进口德国伦茨(LENZE),紧凑型直 德国伦茨电机、或其他品牌、

进口)  流永磁电机  国产电机
2. 传感器(美国进
口)思科牌
原装进口美国原装进口高灵敏度  日本或台湾产传感器
六  安全性
1. 机械安全  缓冲柱、叉车防滑条  部分品牌配置
3. 端头安全 
在轨道末端配置多重安全控制程序,精
确定位 隐藏式急停按钮
一般采用一重安全设计
4. 轨道内安全   车配置轨道内故障安全,全幅检测
一般无检测或 2 束光检测,非
全幅检测
七  抗干扰
1、抗电磁干扰电路 根据库房环境特别设计的抗干扰电路 国内未发现同类产品
2、精准定位算法
激光定位传感器校验算法,抵抗光线变
化,从黑暗环境到阳光直射,均能自适
应操作。
国内未发现同类产品
3、定位方式  激光定位+条码扫描定位 
增值服务:配一套进销存管理软件
绿色环保:自主研发的新一代穿梭车外壳采用新型高分子材料外壳总重量比同类产品减轻
25%,车身整体抗冲击力提升 45%,电池效率增加 20%,推重比超越同类产品 1 倍。低碳环
能,绿色科技.
适用的标准(穿梭车)
穿梭车适用的标准:
■  2006/42  机械标准
■  2004/108  低电压标准
■  2006/95  电磁兼容性标准
■  EN ISO 12100-1:2003—设备安全—基本准则,主要计划准则—第一部分:基本术语,
方式(ISO 12100-1:2003);
■  EN ISO 12100-2:2003—设备安全—基本准则,主要计划准则—第二部分:技术准则
(ISO 12100-1:2003);
■EN 60204.1—设备安全—机器电气设备
■  EN 13849-1—设备安全—与安全相关的控制系统部件
■  EN13850—设备安全—紧急停止设备,有关功能性的计划准则。 
货架和导轨系统的要求
根据《钢制货架结构》、《悬挂式导轨生产要求》标准以及小车工作环境要求,货架系统必须
达到以下要求:
1)  导轨材质:镀锌板材
2)  导轨的直线度:每 3 米≤±1mm,且总长范围内≤±2m
3)  导轨截面扭曲度:每 2 米≤±1mm,且总长范围内≤±2m
4)  在同一截面方向内,两导轨的高度误差在 3mm 以内 

5)  两导轨的垂直面误差在+1~2mm
6)  端头板(导轨连接板和末端挡板)不能干涉小车的运行
7)  导轨对接位置处的滑行面和侧面应保持光滑
8)  (-30° C 时)导轨的自由间隙不大于 3mm

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